Controle d'execution reactif de mouvements de vehicules en environnement dynamique structure

par Philippe Garnier

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de C. LAUGIER.

Soutenue en 1995

à l'INP GRENOBLE .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Le travail presente dans cette these se place dans le contexte de l'automatisation des mouvements de vehicules evoluant dans un environnement dynamique semi-structure. Le sous-probleme adresse est celui du controle reactif des mouvements de ces vehicules dans des environnements de type parking amenage et voie de circulation dediee. La topologie des environnements consideres est alors connue a priori, mais divers obstacles statiques ou dynamiques peuvent a tout moment se trouver dans l'espace d'evolution du vehicule considere. Il est donc necessaire, d'une part, de planifier les mouvements de celui-ci sur la base d'un horizon temporel limite associe a une connaissance partielle du monde et, d'autre part, de mettre en place un mecanisme d'execution reactif du plan nominal ainsi produit. C'est a ce niveau que se situe le travail presente dans le memoire. L'approche consideree pour aborder ce probleme consiste a coupler un planificateur cine-dynamique avec un controleur d'execution reactif apte a amender en temps-reel le plan nominal produit regulierement par le planificateur. Notre controleur est constitue d'un ensemble de comportements de base (suivi de trajectoires, evitement d'obstacles, etc. ) actives en parallele. Ces comportements sont ensuite combines dans le but d'obtenir un comportement global correspondant a l'execution des mouvements planifies. La programmation de notre controleur repose sur la logique floue, au travers de l'utilisation d'un controleur flou de type mamdani. L'interet essentiel de cette approche est de coder les comportements desires sous la forme de regles ponderees, exprimees dans un langage proche du langage humain. Les resultats obtenus en simulation nous ont conduit naturellement a des experimentations sur un vehicule reel dans le cadre du projet inria/inrets praxitele qui constitue le cadre d'application de notre controleur d'execution de mouvements


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Informations

  • Détails : 146 P.
  • Annexes : 75 REF.

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