Commande hybride effort-position d'un robot de test de boite de vitesses

par RUDOLF HRUSKA

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de F. ARTIGUE.

Soutenue en 1995

à Evry-Val d' Essonne .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Cette these presente la conception et la mise en uvre d'une commande hybride effort-position d'un robot manipulateur. Ce robot est destine a des applications industrielles telles que les bancs et moyens d'essais. Une application typique de ce robot est la simulation du comportement humain lors du passage des vitesses sur vehicule qui resulte d'une combinaison d'efforts. Les essais de caracterisation et d'endurance d'une boite de vitesses sont ainsi realises. L'objectif de ce travail est de developper un systeme de commande qui possede les caracteristiques suivantes: etre temps reel, etre dote de capacite d'analyse et de decision, etre sur, etre ouvert et reconfigurable. L'ensemble de ces contraintes nous a conduit a developper un systeme de commande qui est organise selon une architecture hierarchisee a trois niveaux: haut (supervision), moyen (planification des trajectoires) et bas (acquisitions et asservissements). Cette architecture est multitache, multiprocesseur et est basee sur un noyau temps reel. Un logiciel de gestion des axes du robot du niveau moyen et bas a ete realise. Les lois de commandes pidf numeriques ont ete implementees. Les resultats des experimentations en grandeur reelle confirment la resolution du probleme initialement pose: suivi du profil geometrique d'une boite de vitesses avec effort constant


  • Pas de résumé disponible.

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 168 P.
  • Annexes : 99 REF.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université d'Evry-Val d'Essonne. Service commun de la documentation. Bibliothèque centrale.
  • Accessible pour le PEB
  • Bibliothèque : Université d'Evry-Val-d'Essonne. Service commun de la documentation. Bibliothèque de l'UFR sciences et technologie.
  • Consultable sur place dans l'établissement demandeur
  • Cote : 629.8 HRU com
  • Bibliothèque : Institut national des sciences appliquées Centre Val de Loire - Campus de Bourges. Bibliothèque.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TH74 - HRU
Voir dans le Sudoc, catalogue collectif des bibliothèques de l'enseignement supérieur et de la recherche.