Identification robuste des parametres inertiels des bras manipulateurs par decouplage frequentiel

par PIERRE VANDANJON

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Y. ROUCHALEAU.

Soutenue en 1995

à l'EMP .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Une methode generique et efficace d'identification du modele dynamique des bras manipulateurs a ete developpee. Nous rappelons les principes de la modelisation des robots. Ceux-ci permettent de construire un modele dynamique lineaire vis-a-vis de parametres inertiels a identifier. Ce modele peut etre obtenu automatiquement grace a des logiciels de modelisation. Les difficultes pratiques, dues aux frottements et aux bruits de mesure, perturbent l'estimation des parametres. Pour prendre en compte ces perturbations, des trajectoires periodiques sensibilisant chacune un phenomene physique particulier: inertie, couplage centrifuge et inertiel, gravite, sont definies. Le traitement de ces trajectoires utilise des algorithmes issus du traitement du signal: transformee de fourier discrete, filtrage, ce qui permet un decouplage frequentiel des phenomenes physiques etudies. Ces trajectoires sont planifiees en adaptant des algorithmes d optimaux rapide issus du domaine statistique. L'identification globale des parametres utilise aussi des techniques statistiques classiques de moindres carres, reduction de modele, detection de donnees aberrantes et des techniques issues de l'analyse numerique matricielle: moindres carres totaux, detection de colinearites. Ces procedures assurent une robustesse de l'identification. Dans le but de simplifier et d'automatiser cette methode d'identification, un outil logiciel appele r. I. S. T. (robot identification software tool) a ete developpe. La methode presentee a ete validee sur un robot de laboratoire, race, sur un robot industriel kuka ir364 au sein du projet europeen locris et sur le telemanipulateur rd500 du commissariat a l'energie atomique


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Informations

  • Détails : 164 P.
  • Annexes : 80 REF.

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