Analyse dynamique des systèmes multicorps flexibles et contrôle des robots déformables

par Ying Li

Thèse de doctorat en Mécanique, Modélisation numérique

Sous la direction de Camille Gontier.


  • Résumé

    Cette thèse comporte trois parties. La premiere partie est consacrée au développement des équations dynamiques des systèmes multicorps flexibles. En vue d'établir les équations d'un tel système, deux approches principales sont mises en oeuvre. Ces approches peuvent être appelées approche en coordonnées cartesiennes et approche en coordonnées articulaires. La seconde partie concerne la linéarisation du système équations dynamiques non linéaire ainsi établi. Nous proposons une procédure simple pour réaliser recursivement cette linéarisation en utilisant l'approche en coordonnées articulaires. L'avantage de cette procédure tient à la possibilité d'un traitement systématique des variables de mouvement rigides et flexibles dans une notation unifiée qui permet le développement d'opérateurs formels dérivation conçus spécifiquement pour cette tâche. La méthode simplifié à la fois la formulation théorique et la programmation et permet un calcul plus rapide. La troisieme partie traite de l'utilisation des résultats précédents en vue du contrôle dynamique. En ce qui concerne le contrôle en position. Quelques resultats préliminaires sur le contrôle de la trajectoire de l'effecteur d'un robot multibras sont présentes, mettant en oeuvre une loi généralisée de contrôle découpe. Les performances du contrôleur sont évaluées. Les résultats de la simulation présentent une bonne convergence vers la trajectoire présente. En ce qui concerne le contrôle en force. Le problème du contrôle simultané en force et position pour un robot, avec contact entre l'effecteur et l'environnement rigide est analyse. Des contrôleurs en position et en force peuvent être definis

  • Titre traduit

    Dynamic analysis of flexible multibody systems and control design of flexible robot systems


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Informations

  • Détails : 1 vol. (IV-187 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. 108 réf.

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