Fusion de capteurs ultrasonores : application à la reconstruction de l'environnement d'un robot mobile

par Kassem Akil

Thèse de doctorat en Contrôle des systèmes

Sous la direction de Bertrand Vachon.


  • Résumé

    Ce mémoire intitulé : "Fusion de capteurs ultrasonores : application à la reconstruction de l'environnement d'un robot mobile", comporte 5 chapitres. Lors des deux premiers chapitres, nous présentons le cadre général de notre travail : la robotique mobile en général et la perception en particulier. Nous y décrivons les principes de physique relatifs à la propagation des ondes dans l'air et nous envisageons les facteurs influençant cette dernière. Lors du troisième chapitre, nous abordons les problèmes de la fusion de données provenant de sources différentes. Nous proposons deux nouvelles méthodes de correction des erreurs de mesures. Ces méthodes tiennent compte de la valeur de l'angle d'incidence du faisceau ultrasonore vis à vis de l'obstacle. L'ensemble des informations est alors traité pour reconstituer une modélisation de l'environnement. Cette modélisation, développée dans le quatrième chapitre, est basée sur la reconstruction de segments à partir des points expérimentaux. Nous présentons un algorithme de reconstruction de l'environnement de type segmentation polygonale intégrant une de ces méthodes de correction. Les résultats obtenus lors des expérimentations sont présentés et discutés dans la dernière partie de ce mémoire.

  • Titre traduit

    Ultrasonic ranger datafusion, applied to a mobile robot environment's reconstruction


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Informations

  • Détails : 1 vol. (139 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. 188 réf.

Où se trouve cette thèse\u00a0?

  • Bibliothèque : Université de Technologie de Compiègne. Service Commun de la Documentation.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 1995 AKI 833
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