Contrôle d'exécution de missions de robots mobiles à partir de tâches robot

par Laurent Cordewener

Thèse de doctorat en Contrôle des systèmes

Sous la direction de Dominique Meizel.


  • Résumé

    Ce travail s'associe à deux autres thèses, la première concernant la planification de missions de robots mobiles et la seconde l'évitement d'obstacle. L'étude proposée consiste à définir un niveau de contrôle d'exécution qui interprète et exécute des tâches fournies par le planificateur de façon à réaliser une mission avec succès. L'approche présentée prend en compte les erreurs de suivi de chemin, les incertitudes de localisation ainsi que d'éventuelles erreurs de modélisation de l'environnement. Une tâche est constituée ici d'une suite de configurations de passage référencées par rapport à une carte locale, partie du modèle de l'environnement supposé connu a priori. L'exécution d'une tâche intègre donc la définition d'un chemin qui relie toutes les configurations de passage ainsi que des modules de localisation et de suivi de chemin. Un principe d'adaptation de la vitesse est de plus proposé. Il tient compte de la difficulté de la tâche à réaliser, c'est-à-dire de la proximité des obstacles et de l'incertitude de localisation du robot. Cette étude a fait l'objet d'une simulation ainsi que de plusieurs réalisations pratiques.

  • Titre traduit

    Mobile robots execution control by using robot tasks


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Informations

  • Détails : 1 vol. (148 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. 107 réf.

Où se trouve cette thèse\u00a0?

  • Bibliothèque : Université de Technologie de Compiègne. Service Commun de la Documentation.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 1995 COR 780

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  • Bibliothèque : Service interétablissements de Documentation (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque universitaire Joseph-Fourier.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : MF-1995-COR
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