Localisation absolue d'un robot mobile autonome par des balises actives et un système de vision monoculaire

par Éric Brassart

Thèse de doctorat en Contrôle des systèmes

Sous la direction de André Lebrun et de Claude Pégard.


  • Résumé

    Ce travail propose une méthode originale pour localiser un robot mobile autonome dans un environnement d'intérieur. La technique développée est basée sur l'utilisation conjointe de balises actives avec un système de vision monoculaire ce qui nous permet de récupérer deux types de données : - Le code identificateur représentatif d'une balise, - Les points singuliers caractérisant une balise dans l'image. A partir de ces deux informations, par triangulation, nous localisons le robot mobile dans son environnement d'évolution. Parallèlement à ce travail, nous avons mené une étude sur l'erreur de localisation commise en fonctions des divers éléments caractérisant la chaîne de mesure. L'architecture et les méthodes retenues pour l'expérimentation ont été conditionnées par des objectifs d'applications industriels.

  • Titre traduit

    Absolute localization for an autonomous mobile robot using actives beacons and a monocular vision system


  • Pas de résumé disponible.


  • Résumé

    This work proposes an original method to localize an autonomous mobile robot inside building. The developed technic is based on conjoint utilization of actives beacons with a monocular vision system which permit us to recover two data type : - identifient code perform a beacon, - the singular point feature a beacon in a picture. With these two informations, casing a triangulation method, we localize the mobile robot in it evolution area. Parallel to this work, we study the error localization making function the different component feature measure fine. Equipment and method used for the experimentation were restrained by industriel objectif application.

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Informations

  • Détails : 1 vol. (137 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. 75 réf.

Où se trouve cette thèse\u00a0?

  • Bibliothèque : Université de Technologie de Compiègne. Service Commun de la Documentation.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 1995 BRA 777
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