Reconstruction volumique dense par stéréovision axiale

par Catherine Delherm

Thèse de doctorat en Vision artificielle

Sous la direction de Jean-Thierry Lapresté.

Soutenue en 1995

à Clermont-Ferrand 2 .

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  • Résumé

    Cette these presente une etude sur la reconstruction volumique dense a partir d'une sequence d'images acquises a l'aide d'une camera immobile equipee d'un objectif a focale variable, ou zoom. La translation virtuelle, engendree par un tel systeme, du centre optique le long de l'axe optique, permet de classer la vision par zoom dans le domaine de la stereovision axiale. L'algorithme de modelisation ne necessite aucun modele explicite de calibrage et met en uvre plusieurs images de grilles regulieres et precises formant un espace metrique. Une transformation locale permet d'etablir une relation entre l'image distordue d'une grille detectee sur la matrice ccd et une grille reelle situee devant la camera. Cette relation prend automatiquement en compte les phenomenes de distorsion optique. Une etude statistique portant sur la reconstruction d'une grille parfaitement connue prouve qu'il est possible de retrouver l'information tridimensionnelle a partir d'une sequence d'images de zoom meme si ces donnees sont proches de l'axe optique. Nous presentons egalement une methode de mise en correspondance de points entre les differentes images de la sequence, permettant ainsi d'envisager une reconstruction dense de tout type d'objets sous la forme d'un nuage de points 3d. L'algorithme, base sur une technique de correlation surfacique, se scinde en deux etapes. La premiere etape dite correlation simple permet d'apparier les points homologues de la sequence avec une precision egale au pixel, par une technique multi-resolutions. La seconde etape consiste, a partir des donnees fournies par la premiere etape, a affiner la recherche des points apparies par une correlation sous-pixel. La mise en correspondance etant etablie, l'agorithme de modelisation permet de reconstruire les points 3d dans l'espace metrique des grilles. Une experimentation sur differents types d'objets reels permet de valider la methode globale et montre qu'il est possible d'inferer des informations tridimensionnelles denses a partir d'une camera immobile equipee d'un zoom


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Informations

  • Détails : 1 vol. (IV-137 p.)
  • Annexes : Bibliogr. p. 129-137

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  • Cote : AUTO12
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