Contribution a la conception mecanique d'un systeme mobile a progression par bonds

par SANDRA DE ALMIRANTE FRIO

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de M. DAHAN.

Soutenue en 1995

à Besançon .

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  • Résumé

    Le memoire est une contribution a l'etude d'un mode de locomotion permettant a des robots de se deplacer sur terrains naturels ou artificiels sans perte de vitesse. Pour cela, une progression par bonds est suggeree. Les deux principaux problemes poses, mis a part l'aspect commande, concernent la trajectoire du saut pour aller d'une position a la suivante et l'amortissement de la plate-forme a sa reception sur le sol. Nous traitons ce sujet en presentant tout d'abord un etat de l'art des robots mobiles et, ensuite, nous abordons la question de la locomotion par sauts. Dans l'analyse de la locomotion des animaux sauteurs, on envisage l'aspect propulsion en assimilant les avec l'utilisation de verins et ressorts. Une autre solution pour l'obtention des bonds est la propulsion chimique. En raison de ses qualites techniques: facilite de mise-en-uvre, dosage, commande, c'est la source d'energie la mieux controlee et la mieux adaptee. Nous traitons ensuite l'etude de l'amortissement. Cela est fait d'une facon theorique, completee par des essais experimentaux et une proposition de solutions technologiques. Nous developpons la solution originale d'un verin a section variable, s'apparentant au verin a trous. Enfin, ce sont l'enveloppe exterieure et l'architecture d'un tel engin qui sont discutees. Tenant compte de l'analyse developpee au cours du memoire, il est adopte une structure de conteneur en forme de tetraedre regulier retenant la plate-forme porteuse par des liaisons viscoelastiques. La definition des caracteristiques geometriques, la localisation des appuis et de la chambre de combustion, l'equilibre du contenu et la trajectoire de l'engin terminent cette etude


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Informations

  • Détails : 147 P.
  • Annexes : 55 REF.

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  • Bibliothèque : Bibliothèque universitaire Sciences - Sport (Besançon).
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