Sytème fondé sur la connaissance pour la modélisation du niveau objectif dans la programmation de tâches de préhension de robots

par Renée Sassine

Thèse de doctorat en Informatique

Sous la direction de Eugène Chouraqui.

Soutenue en 1995

à Aix-Marseille 3 .


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  • Résumé

    Le travail realise a pour but, dans le cadre d'une application robotique, de resoudre le probleme de la determination de prises applicables a un objet pour une tache donnee. Les choix qui ont ete fait au niveau du modele robotique ont ete conditionnes par le projet prographix. La modelisation des connaissances du domaine s'appuie sur les principes de la methode kod de vogel ainsi que sur les principes de gallouin. D'autre part, au vue de la connaissance fortement hierarchisee une representation centree objet a ete adoptee. A la suite de cela, nous avons elabore un systeme blackboard permettant de resoudre le probleme pose. L'etude cognitive a permis de degager des invariants qui ont conduit a construction d'un systeme essentiel dont les caracteristiques principales sont: (i) le probleme pose et les problemes auxiliaires et terminaux necessaires a sa resolution sont organises selon un arbre ; chaque nud de l'arbre est etiquete par un probleme, la racine est le probleme pose et les feuilles representent les problemes terminaux ; (ii) les modalites de parcours de l'arbre determinent l'ordre de resolution des problemes ; (iii) a chaque nud de l'arbre est associee une source de connaissances qui represente l'expertise locale propre a la resolution du probleme etiquetant ce nud ; (iv) un blackboard renferme la description et l'organisation des concepts modelisant l'univers de connaissances etudie (expertise globale partagee par tous les problemes) ; (v) un moteur d'inferences permet de resoudre chaque probleme en utilisant conjointement la connaissance locale et globale ; (vi) le superviseur gere une structure de controle assurant le bon deroulement de la demonstration du probleme pose et (vii) une interface conviviale permet a tout expert de construire et d'exploiter le systeme dedie. Ce systeme essentiel est adequat a toute famille de problemes caracterisee par les invariants que nous venons de citer

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Informations

  • Détails : 180 p.

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  • Bibliothèque : Université d'Aix-Marseille (Marseille. Saint-Jérôme). Service commun de la documentation. Bibliothèque de sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : T 2207/A-B
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