Etude et realisation d'un systeme de vision monoculaire pour la reconnaissance et la localisation d'objets en robotique

par CHRISTOPHE DOIGNON

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Eric Ostertag.

Soutenue en 1994

à Strasbourg 1 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Nous avons presente dans ce travail comment l'integration d'une camera montee sur la pince d'un robot et connectee a un systeme de vision artificielle peut permettre au robot d'evoluer dans un environnement simple et partiellement connu mais variable dans le temps. Le systeme de vision monoculaire est construit sur la comparaison des descriptions symboliques des images reelles et conceptuelles. Il a ete realise en vue de satisfaire deux types d'applications: 1) la commande de robot en boucle fermee, 2) l'interpretation d'une scene 3d visible par une seule camera. Nous avons decrit les methodes permettant de reconnaitre et de localiser dans l'espace, les primitives geometriques extraites de l'image, ayant un correspondant dans une base de donnees contenant le modele des objets de la scene. En empruntant le formalisme de redondance des taches robotiques, nous avons elabore une commande cinematique d'un robot manipulateur a six axes de rotation. En ce qui nous concerne, la redondance d'une tache de vision represente les degres de liberte du robot non contraints par l'objet percu qui peut presenter par exemple des symetries geometriques. La redondance peut egalement provenir d'un manque d'informations visuelles (objet trop eloigne, objet partiellement cache). Pour la commande dynamique, nous avons mis en uvre des asservissements partiellement ou totalement contraints par le systeme de vision

  • Titre traduit

    Study and realisation of a model based monocular vision system for determination of the attitude of 3d objects. Applications to robotic control


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Informations

  • Détails : 212 P.
  • Annexes : 75 REF.

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  • Bibliothèque : Université de Strasbourg. Service commun de la documentation. Bibliothèque Danièle Huet-Weiller.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : Th.Strbg.Sc.1994;1701
  • Bibliothèque : Université de Strasbourg. Service commun de la documentation. Bibliothèque Danièle Huet-Weiller.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : H 503.000,1994
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