Stereovision par ordinateur, geometrie et experimentation

par BERNARD COUAPEL

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de JEAN CAMILLERAPP.

Soutenue en 1994

à Rennes 1 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    La stereovision par ordinateur pose deux problemes fondamentaux fortement lies: l'identification des points homologues et la calibration du systeme de prise de vue. Cette etude propose une methode de decouplage de ces deux problemes par la division de la calibration en deux etapes entre lesquelles s'insere la mise en correspondance. La methode de calibration proposee s'appuie sur la geometrie epipolaire, d'abord en deux dimensions en tirant parti des relations homographiques entre faisceaux de droites epipolaires homologues, puis en trois dimensions, apres le calcul des epipoles et en s'appuyant sur la connaissance de cinq points non coplanaires dans l'espace. La mise en correspondance consiste tout d'abord a extraire des points homologues sur les contours des objets suivant un critere de ressemblance de forme et la contrainte epipolaire, puis a generaliser la mise en correspondance point a point des deux images en mettant en relation les droites epipolaires homologues. Ces deux etapes font largement appel aux techniques de programmation dynamique. Apres une etude geometrique et une resolution theorique du probleme de la stereovision, nous presentons une experimentation de mise en correspondance et de calcul de points dans l'espace sur des images reelles. Les premiers resultats permettent d'envisager l'automatisation de la stereovision et le calcul de la position des points dans un espace projectif sans connaissance prealable de points de reference. Ceci evite la propagation des erreurs dues aux incertitudes sur la position de ces points dans l'espace. Leur utilisation est reportee a la fin de la chaine de traitement et consiste en un simple passage d'un espace projectif a l'espace cartesien


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  • Détails : 102 P.

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  • Bibliothèque : Moyens Informatiques et Multimédia. Information.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : I.2-COU
  • Bibliothèque : Université de Rennes I. Service commun de la documentation. Section sciences et philosophie.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TA RENNES 1994/15
  • Bibliothèque : Institut National des Sciences Appliquées. Bibliothèque.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : THE COU
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