Contribution a la commande d'axe. Realisation d'un indexeur optimise programmable deux axes pour moteurs pas a pas

par LAURENT NUZZO

Thèse de doctorat en SCIENCES APPLIQUEES

Sous la direction de Clément Goeldel.

Soutenue en 1994

à Reims .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Le moteur pas a pas est un actionneur de choix pour creer une commande d'axe simple en vitesse ou en position. Pour des puissances inferieures a quelques centaines de w c'est le moteur pas a pas qui fournit en general la solution la plus economique. Dans le cadre de notre collaboration avec la societe socitec nous avons donc concu un systeme de commande nomme iop2 (indexeur optimise programmable 2 axes). Pour lisser le fonctionnement en basse vitesse et ameliorer la resolution on utilise des alimentations en micropas avec 4000 pas/tour. Des impulsions de commande a frequence elevee, jusqu'a 200 khz, sont ainsi generees en temps reel par notre indexeur. Le travail presente consiste a concevoir et a realiser une commande d'axes complete pour un ensemble de deux moteurs pas a pas. Apres avoir rappele les modelisations et les techniques d'alimentation d'un moteur hybride nous presentons le cahier des charges de l'iop2. Nous developpons les strategies mises en uvre pour la commande a frequence de fonctionnement elevee sans perte de pas. Sur la carte realisee, nous proposons un ensemble de commandes en boucle ouverte. Une strategie originale est presentee sous le nom de commande a couple moyen maximal. L'augmentation de la surete de fonctionnement et la bonne connaissance de la charge conduisent inevitablement a la commande en boucle fermee. Une estimation en ligne de certains parametres mecaniques est alors proposee afin de pouvoir adapter les parametres qui definissent le profil de fonctionnement a couple moyen maximal

  • Titre traduit

    Contribution at the axis control: realisation of a two axis otpimised programmable indexer for step motors


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  • Détails : 176 P.
  • Annexes : 64 REF.

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  • Cote : 1994REIMS002
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  • PEB soumis à condition
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