@PHDTHESIS{barka1994,
url = "
		http://www.theses.fr/1994POIT2352",
title = "Contribution à l'optimisation des configurations de prise et de la fonction préhension en robotique, application à un préhenseur tridigital configurable modulaire",
author = "Barkat, Belkacem",
year = "1994",
pages = "1 vol. (207 p.)",
note = "Thèse de doctorat dirigée par Lallemand, Jean-Paul Génie mécanique Poitiers 1994",
note = "1994POIT2352",
}