Commande dynamique en temps-reel des robots manipulateurs

par AMOR DHAOUI

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de H. KARKAR.

Soutenue en 1994

à Paris 7 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Nous presentons une structure hierarchique multiprocesseur associee a l'utilisation d'un noyau temps-reel psos destinee a la commande dynamique des robots manipulateurs. Nous traitons les aspects de modelisation geometrique, cinematique et dynamique direct et inverse des robots a poste fixe et ayant une chaine cinematique simple. Dans la seconde partie nous etudions l'identification parametrique des robots manipulateurs. Les structures multiprocesseur de commande des robots sont etudiees dans le troisieme chapitre dans leurs aspects materiels et logiciels. Ensuite, nous presentons notre structure multiprocesseur, les caracteristiques du noyau temps-reel psos, notre politique de repartition et d'ordonnancement des taches, les apports du temps reel dans une commande dynamique multiprocesseur des robots et la mise en uvre d'une application sous systeme temps-reel. Des algorithmes de commandes dynamiques sont mis en uvre et leurs resultats discutes. La structure proposee constitue une base materielle pour la recherche et l'experimentation des commandes des robots


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Informations

  • Détails : 220 P.
  • Annexes : 200 REF.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Paris Diderot - Paris 7. Service commun de la documentation. Bibliothèque Universitaire des Grands Moulins.
  • Accessible pour le PEB
  • Cote : TS1994
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