Modelisation automatique d'un environnement architectural pour un robot mobile autonome : reconnaissance des formes architecturales

par NOUREDDINE JABALLAH

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Philippe Coiffet.

Soutenue en 1994

à Paris 6 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Le travail presente s'inscrit dans une recherche sur la modelisation de l'environnement pour un robot mobile autonome. La modelisation proposee fait appel aux techniques de reconnaissance de formes et d'interpretation des documents techniques. Notre objectif est de realiser un systeme de reconnaissance des formes architecturales qui, a partir d'un plan d'architecture representant graphiquement l'environnement d'un espace bati construit une base de donnees geometriques, topologiques et semantiques de description de cet environnement. Cette these comprend une presentation de l'interet d'une modelisation de l'environnement pour l'autonomie d'un robot. Puis une introduction aux problemes de l'interpretation automatique d'un plan. Enfin une approche au probleme de reconnaissance des formes architecturales est degagee. Le chapitre 2 presente une representation orientee objet de l'environnement considere, a savoir l'interieur d'un batiment. Dans les chapitres 3 et 4, est elaboree et mise en uvre notre strategie de reconnaissance, apres avoir analyse le modele qui guide cette reconnaissance. Ce modele est sous la forme d'un graphe, ou a chaque nud est associee une procedure de reconnaissance de ces entites. Il est structurel et fait apparaitre une classification hierarchique des objets a reconnaitre. Chaque niveau rassemble les entites identifiables au meme moment. L'interpretation est divisee en quatre niveaux hierarchiques. Elle se fait d'une facon ascendante ; le resultat de la reconnaissance des entites de niveau n est utilise dans le niveau n+1. Pour le processus de controle, les entites reconnues sont utilisees pour verifier et valider les entites mal interpretees ou non completement reconnues


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Informations

  • Détails : 245 P.
  • Annexes : 169 REF.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Pierre et Marie Curie. Bibliothèque Universitaire Pierre et Marie Curie. Section Biologie-Chimie-Physique Recherche.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : T Paris 6 1994 595
  • Bibliothèque : Centre Technique du Livre de l'Enseignement supérieur (Marne-la-Vallée, Seine-et-Marne).
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : PMC RT P6 1994
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