Developpement d'un systeme de cao-robotique avec application a la programmation hors-ligne des cellules de soudage a l'arc robotise

par NASSER HADROUG

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Philippe Coiffet.

Soutenue en 1994

à Paris 6 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Le travail presente dans cette these concerne le developpement d'un systeme de c. A. O-robotique qui integre le parametrage des taches de niveau objet et une application de programmation hors ligne des cellules de soudage a l'arc robotise. Ce systeme de modelisation et de programmation graphique de sites robotises est compose de trois logiciels. Le premier permet de modeliser une cellule robotisee par l'implantation optimale des elements qui la constituent (robots, outils, positionneurs). La modelisation geometrique de ces elements est obtenue a l'aide de volumes de base et d'operations booleennes entre les solides. Le deuxieme logiciel permet la modelisation geometrique de pieces mecaniques ainsi que la description des taches robotisees de niveau objet. La modelisation geometrique est faite a l'aide de volumes de base, de profiles marchands, d'operations booleennes entre les objets et d'assemblages parametres. Les taches robotisees sont decrites interactivement ou a partir des taches parametrees liees aux assemblages parametres. Ce logiciel integre une application au soudage a l'arc robotise. Le troisieme logiciel permet la programmation graphique et la simulation avec detection de collisions de cellules robotisees, et integre une application de programmation hors-ligne des robots de soudage a l'arc


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Informations

  • Détails : 174 P.
  • Annexes : 87 REF.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Pierre et Marie Curie. Bibliothèque Universitaire Pierre et Marie Curie. Section Biologie-Chimie-Physique Recherche.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : T Paris 6 1994 143
  • Bibliothèque : Centre Technique du Livre de l'Enseignement supérieur (Marne-la-Vallée, Seine-et-Marne).
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : PMC RT P6 1994
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