Etude et mise en uvre de lois de commandes sur un actionneur electrique avec jeux et frottements secs

par JEAN-CHARLES CADIOU

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de N.-K. M'SIRDI.

Soutenue en 1994

à Paris 6 .


  • Résumé

    Le but de cette these est l'etude de lois de commande permettant de compenser les effets perturbateurs de jeux mecaniques en presence de frottements secs dans un actionneur electrique. Nous avons constate que la presence de jeux importants dans un systeme, complique la synthese d'une loi de commande. Le support experimental de ce travail est un actionneur integre possedant plusieurs moteurs en entree. Cette particularite, nous a permis d'appliquer des commandes cooperatives utilisant plusieurs moteurs travaillant en differentiel. Apres une introduction generale du probleme, nous avons propose differentes modelisations du systeme, ainsi qu'une representation originale de l'effet du jeu sur le couple transmis. L'etude des methodes d'identification nous a permis de comparer trois approches d'estimation qui presentaient chacune un interet. A partir des estimations des parametres nous avons applique experimentalement les lois de commande etudiees theoriquement. L'estimation des parametres nous a aussi permis d'appliquer au systeme une compensation des effets des frottements et de l'inertie de facon fixe et adaptative avec succes. Les differentes approches de loi de commande que nous avons considerees pour la compensation des imperfections sont: l'approche par mode de glissement ; l'approche energetique ; l'approche cooperative. Enfin, avant la conclusion generale, nous presentons les resultats experimentaux obtenus, pour l'application des differentes lois de commande. Ainsi l'approche par la commande par mode glissant a montre un comportement robuste face aux jeux et aux frottements. L'approche energetique nous a permis de developper la commande cooperative qui presente aussi une bonne robustesse face aux jeux

  • Titre traduit

    Study and application of control laws for an actuator including backlashes and static frictions


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Informations

  • Détails : 214 P.
  • Annexes : 99 REF.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Centre Technique du Livre de l'Enseignement supérieur (Marne-la-Vallée, Seine-et-Marne).
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : PMC RT P6 1994
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