Commandes et observateurs non lineaires pour les robots manipulateurs a articulations flexibles

par MOHAMMED AMAL BENNANI HASSAN

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Philippe Coiffet.

Soutenue en 1994

à Paris 6 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Le travail presente dans cette these est une contribution a l'etude de commandes et d'observateurs non lineaires pour robots manipulateurs a articulations flexibles. Les segments sont consideres rigides. Deux schemas de commandes adaptatives bases sur la theorie de la passivite sont proposes. Ces lois de commande utilisant un modele dynamique simplifie permettent d'imposer, par un choix approprie des gains, la dynamique d'erreur du couple de flexion. Par consequent, le comportement transitoire du systeme est independant des parametres du modele. De plus, ces commandes n'imposent aucune contrainte sur la constante de raideur et la stabilite du systeme en boucle fermee est globalement asymptotiquement stable. Les simulations montrent de tres bonnes performances, en poursuite et aussi, pour la robustesse par rapport a la variation des parametres. Toutes les mesures necessaires aux commandes sont supposees disponibles (4 variables par articulation). Or, ce nombre important de capteurs par articulation cree un probleme d'encombrement. Dans une deuxieme partie, une etude d'observateurs non lineaires est realisee dans le cas ou une partie de ces informations ne sont pas accessibles. En exploitant les proprietes de passivite du robot manipulateur, le systeme non lineaire en boucle ouverte est transforme en un systeme lineaire en boucle fermee ce qui nous conduit a des filtres ayant la structure de luemberger reconstruisant l'etat entier d'observation avec une convergence exponentielle. Le premier observateur propose est globalement asymptotiquement stable quand au second qui s'appuie sur les mesures des positions bras uniquement, seule la stabilite asymptotique est assuree

  • Titre traduit

    Control and nonlinear observers for robots manipulators with elastic joints


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Informations

  • Détails : 190 P.
  • Annexes : 66 REF.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Pierre et Marie Curie. Bibliothèque Universitaire Pierre et Marie Curie. Section Biologie-Chimie-Physique Recherche.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : T Paris 6 1994 44
  • Bibliothèque : Centre Technique du Livre de l'Enseignement supérieur (Marne-la-Vallée, Seine-et-Marne).
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : PMC RT P6 1994
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