Imagerie tridimensionnelle ultrasonore en perception multisensorielle pour des environnements robotiques : application en preparation automatique de commandes

par GERARD POISSON

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de P. MARCHE.

Soutenue en 1994

à Orléans .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Cette these traite de l'interet de l'utilisation des ultrasons en perception tridimensionnelle pour des machines robotiques. Nous introduisons ici le concept d'imageur a ultrasons. Un premier systeme compose de capteurs du commerce nous a conduit a la realisation d'un prototype pre-industriel. Celui-ci permet, en un peu moins d'une seconde, de cartographier en 3d le volume interieur d'un carton d'emballage de 400 mm 600 mm et de son contenu. La precision de localisation des objets qui y sont disposes est de 2 mm sur la hauteur et d'environ 10 mm sur les contours. Il est utilise pour guider un robot manipulateur dans l'application pacret (preparation automatique de commandes par robot et telemetrie). Dix telemetres a ultrasons aeriens specialement developpes conferent a l'imageur ses capacites en termes de precision et de delai. Differentes methodes de localisation d'objets dans le plan sont proposees et comparees. Divers formats d'images sont detailles ainsi que quelques techniques de traitements specifiques. Nous montrons aussi que l'approche multisensorielle ameliore les performances globales du systeme. L'imagerie ultrasonore se combine avec la vision monoculaire ou la telemetrie laser pour augmenter la precision de localisation, avec la vision couleur pour assurer l'identification des objets. L'imageur a ultrasons constitue un veritable outil de perception 3d, fonction jusqu'a maintenant privilegiee des systemes de vision artificielle par procedes optiques


  • Pas de résumé disponible.

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 174 P.
  • Annexes : 85 REF.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université d'Orléans. Service commun de la documentation.Section Sciences.
  • Accessible pour le PEB
  • Bibliothèque : Institut national des sciences appliquées Centre Val de Loire - Campus de Bourges. Bibliothèque.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : EN 1559
Voir dans le Sudoc, catalogue collectif des bibliothèques de l'enseignement supérieur et de la recherche.