Commande des parties mecaniques d'un systeme distribue robotise : realisation d'un senseur de localisation 3d en vue de faire cooperer un robot mobile et un manipulateur industriel

Control of the mechanical parts of a distributed robotized system: realization of a 3d localization sensor providing the cooperation between a mobile robot and an industrial manipulator

• Auteur / Autrice : VLADIMIR METCHEV
• Direction : Serge Monchaud
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1994
• Etablissement(s) : Rennes, INSA

Résumé

Cette these presente la realisation d'un senseur permettant de determiner la position et l'orientation d'objets en 2d et en 3d a l'aide d'un emetteur infrarouge autonome de structure complexe, solidaire avec l'objet. Ce senseur est integre dans la cellule flexible experimentale que nous avons mise au point, en vue de faire cooperer un robot mobile et un robot manipulateur. La flexibilite du systeme consiste en la possibilite de definir directement et rapidement des taches dans l'espace operationnel du robot manipulateur qui soient ensuite independantes de l'endroit concret de leur execution (plate-forme mobile). Ce but est atteint, tout d'abord, par la capacite du senseur a identifier automatiquement les reperes de reference des differentes machines. Ensuite, le senseur permet l'apprentissage rapide et sans contact de points, de trajectoires, ou de taches, tant pour le robot mobile que pour le manipulateur. Enfin, dans la phase d'execution des taches, le senseur permet de controler l'accostage du robot mobile devant le manipulateur, et d'assurer leur cooperation pour l'execution correcte des taches prealablement apprises. Les resultats enregistres conduisent a un degre important d'autonomie et de flexibilite, dans un contexte 3d et temps reel, a des prix raisonnables. Les performances de ce systeme, quant a la precision, la resolution et la repetitivite de localisation ainsi qu'a la vitesse de poursuite de trajectoires 3d avec l'orientation du marqueur, sont tres prometteuses. Dans la phase finale d'execution de la tache, le systeme sensoriel assure une precision de positionnement du prehenseur inferieure a un centimetre par rapport au repere mobile. La portabilite et la multifonctionnalite du systeme constituent des atouts supplementaires pour des applications industrielles dans le domaine de la production flexible