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des thèses françaises
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Contribution à la commande numérique robuste d'un actionneur électromécanique
| Auteur / Autrice : | Olaf Malasse |
| Direction : | Claude Iung |
| Type : | Thèse de doctorat |
| Discipline(s) : | Génie électrique |
| Date : | Soutenance en 1994 |
| Etablissement(s) : | Vandoeuvre-les-Nancy, INPL |
| Ecole(s) doctorale(s) : | École doctorale IAEM Lorraine - Informatique, Automatique, Électronique - Électrotechnique, Mathématiques de Lorraine |
| Partenaire(s) de recherche : | Laboratoire : Centre de recherche en automatique (Nancy) |
| Jury : | Président / Présidente : René Husson |
| Rapporteurs / Rapporteuses : Claude Foulard, Clément Goeldel |
Mots clés
Résumé
La commande des actionneurs électromécaniques occupe un des plus importants secteurs en automatisation des processus industriels. Face à l'imperfection des modèles utilisés (paramètres incertains, temporellement variables. . . ), une validation expérimentale des approches envisagées se révèle indispensable. À partir d'un processus précédemment élaboré, une architecture de commande conviviale (matérielle et logicielle) a été réalisée, pérennisant ainsi l'utilisation du banc d'essais. Les trois premières parties de ce mémoire sont d'ailleurs consacrées à des rappels inhérents à l'étude de cette classe de systèmes, à la description des caractéristiques constructives du processus à notre disposition, ainsi qu'à une présentation de l'architecture de commande du banc d'essais et un guide utilisateur. Suite à ce travail, une comparaison expérimentale de régulateurs réputés robustes permet de confronter deux grandes familles de correcteurs. Aux correcteurs de type linéaire quadratique (LQG, LQG/LTR, LQG/LTR avec pondérations fréquentielles), sont opposés des correcteurs de type adaptatif passif fonctionnant en modes glissants (avec commutations au niveau de l'organe de puissance, ou des gains de contre-réaction). Les trois dernières parties du présent mémoire traitent ainsi de rappels sur les notions relatives à la commande robuste, de la description des commandes utilisées et de l'étude circonstanciée des résultats expérimentaux obtenus