Contribution a la manipulation fine et etude de la phase d'impact

par PASCAL ORHANT

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de C. CANUDAS DE WIT.

Soutenue en 1994

à l'INP GRENOBLE .

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  • Résumé

    Cette these comporte deux parties: la premiere partie presente d'abord une synthese des travaux existants dans la litterature sur la problematique de la manipulation en structurant toutes les composantes impliques dans la manipulation telles que la stabilite statique et la commande dynamique. Une tache globale de manipulation est donc definie comme une composition de deux taches: une de bas-niveau (dynamique) et une de haut-niveau (statique). La seconde partie de la these traite de la phase de transition entre la phase de mouvement libre (quand le manipulateur n'est pas en contact avec l'objet ou l'environnement) et la phase contrainte (lorsque le manipulateur est en contact avec son environnement). Cette etude est realisee en considerant l'objet de deux manieres: infiniment rigide ou compliant. Dans le premier cas l'analyse de la stabilite est faite en utilisant la theorie des distributions de schwartz, et dans le second cas des equations differentielles ordinaires. Nous analysons le cas a un degre de liberte avec une seule commande puis l'etude est etendue au cas du robot a n degres de liberte avec plusieurs commandes par l'utilisation de la theorie des inclusions differentielles


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Informations

  • Détails : 204 P.
  • Annexes : 179 REF.

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