Reconstruction tridimensionnelle en vision par ordinateur : cas des caméras non étalonnées

par Boubakeur Boufama

Thèse de doctorat en Informatique

Sous la direction de Roger Mohr.

Soutenue en 1994

à Grenoble INPG .

mots clés

• Vision ordinateur
• Reconstruction image
• Forme tridimensionnelle
• Façonnage
• étude mouvement
• Calcul automatique
• Mise en correspondance de points
• Géométrie épipolaire
• Géométrie projective
• Computer vision
• Image reconstruction
• Three dimensional shape
• Shaping
• Computational geometry
• Motion study
• Computing
• Vision par ordinateur

Résumé

"la 4e de couverture indique : Cette thèse concerne principalement la reconstruction tridimensionnelle à partir d'images issues de caméras non étalonnées. Deux autres sujets liés à la reconstruction ont été traités: le calcul de la géométrie épipolaire et la mise en correspondance des points dans les images.

Titre traduit

Three-dimensional reconstruction in computer vision: case of uncalibrated cameras

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Résumé

Nous nous plaçons dans le cas général d'une séquence d'images obtenues avec une ou plusieurs caméras inconnues. Quand seuls les points observés dans les images sont utilisés la seule reconstruction possible est de type projective. Nous proposons d'abord une méthode pour calculer la reconstruction projective, ensuite, nous montrons comment passer d'une telle reconstruction à une reconstruction euclidienne. Ce passage utilise des contraintes euclidiennes issues de connaissances a priori sur la scène tridimensionnelle. Enfin, nous proposons une méthode de reconstruction euclidienne lorsque les paramètres intrinsèques des caméras sont approximativement connus. Cette méthode utilise un paramétrage permettant une grande stabilité dans les calculs.