Principes, techniques et outils de simulation, verification et execution d'actions robotiques

par Eduardo Castillo Castañeda

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de L. DUGARD.

Soutenue en 1994

à l'INP GRENOBLE .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    La robotique industrielle actuelle se trouve dans un etat peu developpe, les taches communement effectuees par les robots etant essentiellement liees a des processus de fabrication tres simples. Pourtant, les developpements technologiques lies a la robotique n'ont pas cesse de s'accroitre, et notamment ceux qui concernent les capacites sensorielles du robot. Les controleurs de robots actuellement commercialises sont generalement des machines fermees, ne permettant pas au concepteur d'acceder au niveau des algorithmes de commande pour realiser de nouvelles applications, telles que des commandes de robots referencees capteurs. La contribution de cette these tourne autour d'orccad (open robot controller computer-aided design) qui est un projet d'atelier de genie logiciel pour la robotique, devant rassembler un ensemble de techniques et d'outils informatiques pour la specification, la verification, la simulation et l'execution sur une architecture multiprocesseurs et multicapteurs d'actions robotiques. L'approche fonction de tache est utilisee pour la description d'actions robotiques. Un environnement de simulation d'actions robotiques a ete developpe, il permet le test et la mise au point de la loi de commande de ces actions. Il est base sur le systeme simparc (concu a l'origine pour la simulation d'architectures materielles multiprocesseurs des controleurs de robots). Le bon fonctionnement d'une action robotique a ete caracterise en termes d'un ensemble de proprietes que les actions robotiques doivent respecter. Les differentes techniques de modelisation et de verification de systemes temps-reel, auxquels les actions robotiques appartiennent, ont ete etudiees. Ce travail decrit aussi la conception et le developpement d'un outil informatique, base sur la theorie de reseaux de petri temporises, pour la verification automatique de ces proprietes. Finalement, une validation experimentale des principes et des outils developpes est presentee. Elle met en uvre trois taches-robot typiques de la robotique manufacturiere


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  • Détails : 160 P.
  • Annexes : 75 REF.

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