Contribution a l'integration robotique/vision en manipulation automatisee : modelisation de tache, placement d'une camera mobile et localisation fine d'objet

par OUSSAMA AL CHAMI

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de C. LAUGIER.

Soutenue en 1994

à l'INP GRENOBLE .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Pour qu'un robot puisse manipuler un objet connu (saisir, demonter, etc) il doit connaitre sa position/orientation. Par ailleurs, pour localiser un objet par la perception visuelle, il faut plusieurs images qui doivent remplir des conditions imposees par le processus de localisation mis en jeu. La position/orientation de la camera utilisee ainsique sa mise au point, font partie de ces conditions. Cette camera est embarquee sur un robot qui assure son deplacement. Dans cette these, nous contribuons a l'integration robotique/vision en considerant les aspects suivants: 1 la modelisation des taches et des environnements partiellement connus. Pour cela, nous presentons un systeme de simulation et de modelisation mixte: cao-robotique et donnees perceptives. 2 le developpement d'une methode de positionnement automatique d'une camera mobile en fonction d'une tache perceptive (localisation, controle d'execution visuelle, etc). 3 la localisation fine d'un objet de forme quelconque a l'aide des donnees de la perception visuelle. 4 l'integration de l'ensemble des methodes developpees et les outils adoptes dans le systeme act de cao-robotique


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Informations

  • Détails : 129 P.
  • Annexes : 70 REF.

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