Commande a energie minimale de la machine asynchrone : application a la robotique

par ISAAC SELEME

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de C. CANUDAS DE WIT.

Soutenue en 1994

à l'INP GRENOBLE .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Le moteur asynchrone, en vue de son utilisation dans des actionneurs a haute performance, est a la fois, un cas d'etude exceptionnel pour la commande avancee non lineaire et un defi technologique pour l'electrotechnique et l'electronique de puissance. Le travail presente dans cette these est consacre a la commande non lineaire de machines asynchrones via une approche basee sur l'energie. Notre interet principal porte sur la commande en couple (regulation et poursuite) avec l'optimisation de l'energie, dans l'asservissement de systemes mecaniques, en particulier robotiques. Dans le cadre de la regulation du couple, deux approches sont proposees: une commande robuste vis-a-vis des variations des parametres, du type pi non lineaire avec observateur de flux, concue sur des points de fonctionnement a energie minimale ; une commande adaptative avec estimation de tous les parametres electriques. Dans le cadre de la poursuite, trois types de resultats sont obtenus en utilisant une approche basee sur le lagrangiean: premierement, la poursuite du couple avec observateur et adaptation du couple de charge ; ensuite, la poursuite de couple a trajectoire optimale ; finalement, la commande en couple et position du robot manipulateur a n degres de liberte avec des moteurs asynchrones comme actionneurs. Certains resultats experimentaux sont egalement fournis


  • Pas de résumé disponible.

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 268 P.
  • Annexes : 99 REF.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Service interétablissements de Documentation (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque universitaire de Sciences.
  • Accessible pour le PEB
Voir dans le Sudoc, catalogue collectif des bibliothèques de l'enseignement supérieur et de la recherche.