Commande multimodèle avec anticipation

Multimodel control using anticipation

• Auteur / Autrice : Wahied Gharieb Ali
• Direction : Zdenek Binder, René Perret
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Automatique et productique
• Date : Soutenance en 1994
• Etablissement(s) : Grenoble INPG
• Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Laboratoire d'automatique de Grenoble (1957-2006)

Mots clés

Mots clés libres

Sciences appliquees

Informatique, automatique theorique, systemes

Synthese commande

Systeme non lineaire

Systeme deterministe

Anticipation

Diagnostic

Commande multimodele

Poursuite objectif

Procede thermique

Commande structure variable

Cd

Control synthesis

Non linear system

Deterministic system

Anticipation

Diagnosis

Variable structure control

Cd

Résumé

Ce memoire presente la synthese de commande d'un systeme nonlineaire deterministe a l'aide d'un ensemble fini de modeles lineaires valables autour de differents points de fonctionnement. On rappelle tout d'abord les algorithmes generaux de la commande multimodele (cas deterministes, cas stochastiques). Ensuite, les algorithmes indispensables pour anticiper le comportement futur du systeme sont developpes. Deux methodes de localisation sont utilisees: anticipation d'une sequence de meilleurs modeles et anticipation d'une combinaison de modeles. Dans la synthese de commande, a chaque modele, un critere d'un horizon fini au futur est minimise. Ceci conduit a une commande predictive pour anticiper les changements de trajectoires desirees entrees-sorties. La satisfaction de contraintes sur les entrees et les sorties est etablie en modifiant les objectifs sur l'horizon d'optimisation. Les conditions necessaires de stabilite sont etudiees en utilisant la deuxieme methode de lyapunov. Les algorithmes sont etendus pour commander les systemes interconnectes. La validation en simulation et en experimentation a ete etablie sur des procedes thermiques du lag. D'autres algorithmes alternatifs sont developpes pour la localisation et la commande: localisation par un classificateur automatique, commande a structure variable (mode-glissant). Deux approches sont developpees pour le diagnostic par localisation multimodele. L'objectif du diagnostic a ete d'anticiper la tendance du fonctionnement du systeme (normal ou anormal). Les approches choisies sont: une approche symbolique (systeme expert) et une autre numerique (identification qualitative des parametres)