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Thèse soutenue

Contrôle du regard pour un système de vision active

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Auteur / Autrice : Mouafak Mesrabi
Direction : James L Crowley
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Automatique
Date : Soutenance en 1994
Etablissement(s) : Grenoble INPG

Résumé

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Cette thèse concerne le contrôle du regard pour un système de vision active. Ce système apporte beaucoup d'avantages pour l'interaction d'un système robotique avec son environnement. Le contrôle du regard implique le contrôle actif des paramètres des caméras qui sont: l'orientation, la mise au point et la vergence. Le travail réalisé ici contient trois parties essentielles. L'architecture de contrôle qui est basée sur une structure hiérarchique composée de quatre couches: Moteurs, Effecteur, Actions et Tâches. La commande en position en boucle ouverte basée sur l'estimation du point de fixation en utilisant le modèle direct étendu du robot. Le problème de la redondance cinématique est traité en découpant les axes redondants du robot en sous-ensembles d'axes non redondants. L'asservissement visuel qui est basé sur la régulation dans l'image d'une fonction de tâche complète composée de deux sous-fonctions : la première réalise la tâche de fixation et la deuxième s'occupe du problème de redondance cinématique. Nous montrons à la fin les caractéristiques de chaque approche des points de vue vitesse de convergence, robustesse et la complexité de calcul.