Stratégie de prise d'information pour un véhicule autonome

par Thierry Fualdès

Thèse de doctorat en Intelligence artificielle

Sous la direction de Claude Barrouil.

Soutenue en 1994

à Toulouse, ENSAE .


  • Pas de résumé disponible.


  • Résumé

    La gestion des ressources de perception pour la localisation d'un véhicule autonome intervenant dans un environnement mal connu s'illustre par un grand nombre d'applications : exploration spatiale ou sous-marine, protection civile,. . . Nos premières études se sont attachées à étudier les fonctions "localisation" et "perception" pour la conduite des déplacements de véhicules autonomes. Cet état de l'art nous amène à considérer notre problème selon deux types de raisonnement. Le premier concerne le problème propre de la planification des actions de perception pour assurer la localisation. Cette localisation est effectuée par un filtre de Kalman. Notre méthodologie issue des résultats de base de l'estimation bayesienne exploite l'optimisation d'un compromis entre les coûts engendrés par les déplacements et ceux dûs au recalage sur amers. Le second est celui du choix d'action de perception supplémentaire pour le traitement d'une mesure incohérente. Nous introduisons la notion d'une description logique des processus de perception. Un échec de perception est alors interprété par un ensemble des pannes possibles de ce processus. Le choix de la perception complémentaire est guidé parl'intérêt des actions de perception à minimiser l'ambiguïté des croyances. Toutes nos études ont été effectuées dans le souci de développer un formalisme qui pourrait être commun à deux niveaux de raisonnement : symbolique et numérique.

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 1 vol. (176 p.)
  • Annexes : Bibliogr. 114 ref.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Institut Supérieur de l'Aéronautique et de l'Espace. Service documentation.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 1994/145 FUA
Voir dans le Sudoc, catalogue collectif des bibliothèques de l'enseignement supérieur et de la recherche.