Étude et réalisation d'un système temps réel de fusion et gestion de données

par Bassam El-Eter

Thèse de doctorat en Contrôle des systèmes

Sous la direction de Michèle Rombaut.


  • Résumé

    Le travail de cette thèse s'inscrit dans le cadre du programme Eurêka Prometheus, et en particulier dans celui de l'étude et la réalisation d'un démonstrateur mettant en œuvre un système embarqué d'aide à la conduite. Il se situe dans le contexte de systèmes complexes et dynamiques. La première partie de notre travail a consisté en la spécification et la réalisation de l'architecture logicielle du démonstrateur. Après l'étude des besoins logiciels pour cette application, et les outils existants (systèmes temps réel), nous avons décomposé l'application en tâches, puis défini la communication et la synchronisation entre tâches. Ce travail est relativement classique dans le sens où l'on trouve des architectures semblables sur de nombreux systèmes embarqués. L'originalité vient essentiellement du fait de l'ampleur du projet et du grand nombre d'intervenants (9 laboratoires de recherche, 2 constructeurs automobiles). Nous nous sommes aussi intéressés à la gestion des données provenant des nombreux capteurs installés sur le véhicule prototype. Nous avons donc conçu un module de gestion de données dont le rôle est de réaliser une fusion temporelle multicapteurs des données, puis d'associer aux éléments des concepts symboliques afin de réaliser un filtrage efficace et de proposer au module d'analyse de situation des données sous une forme directement assimilable. La fusion numérique est basée sur la méthode classique utilisant le filtrage de Kalman, adaptée de façon à réaliser un recalage temporel des données. L'originalité du travail provient de l'association des systèmes de fusion numérique et symbolique, ce dernier permettant de filtrer les données par une connaissance du contexte, du type des obstacles et de la géométrie des systèmes de perception. Ceci nous a permis de définir un indice de fiabilité qui permet de quantifier la certitude que l'on a sur l'existence réelle des objets dans l'environnement. Tous ces travaux ont pu être validés aussi bien en simulation que sur le prototype réel, ce dernier ayant été présenté au public au BMM'94 (Board Members Meeting). Les résultats sont très encourageants, ouvrant de nombreuses voies aussi bien dans le domaine de la spécification logicielle d'application temps réel, que dans celui de la fusion multicapteurs.

  • Titre traduit

    Design and implementation of a data fusion and management in a real time system


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Informations

  • Détails : 1 vol. (184 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. 72 réf.

Où se trouve cette thèse\u00a0?

  • Bibliothèque : Université de Technologie de Compiègne. Service Commun de la Documentation.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 1994 ELE 761

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  • Bibliothèque : Service interétablissements de Documentation (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque universitaire Joseph-Fourier.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : MF-1994-ELE
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