Étude et intégration de capteurs ultrasonores dans un système de contrôle hiérarchisé : application à un organe de sécurité "réflexe" pour un robot mobile

par Su Zhao

Thèse de doctorat en Contrôle des systèmes

Sous la direction de Dominique Meizel.


  • Résumé

    Le problème principal à résoudre dans ce mémoire, est comment reconnaître et enlever les erreurs de mesure par ultrason, afin de représenter un environnement le plus réel possible pour un robot mobile. Nous avons étudié d'abord les influences subies par la propagation ultrasonore et les caractéristiques expérimentales de réflexion ultrasonore. Ensuite, nous avons proposé des moyens afin d'éviter ou de compenser les erreurs de mesure ultrasonore. Nous proposons notamment une méthode de modélisation de l'environnement visible à partir de mesure par ultrason pour compenser l'erreur due aux réflexions multiples des ondes ultrasonores. La précision de modélisation est progressivement améliorée avec le déplacement du robot. Pour faciliter les études de la modélisation, nous avons développé un simulateur de mesures ultrasonores avec les modèles expérimentaux. A partir des mesures de capteurs et de l'environnement modélisé, nous proposons un algorithme pour déterminer la position de l'obstacle le plus proche de l'enveloppe du robot. Cette position constitue le critère des actions réflexes. Enfin, nous avons conçu et réalisé un organe du système de contrôle hiérarchisé, destiné au robot mobile prototype "ROBBY".

  • Titre traduit

    Study and integration of ultrasonic sensors in a hierarchic control system application to a security reflex device for a mobile robot


  • Pas de résumé disponible.

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 1 vol. (157 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. 29 réf.

Où se trouve cette thèse\u00a0?