Commande douce de systemes mecaniques : optimisation de trajectoires sous diverses contraintes

par EDGARD JAMHOUR

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Philippe André.

Soutenue en 1994

à Besançon .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    La modelisation du comportement dynamique d'un manipulateur industriel, en le supposant comme etant parfaitement rigide, est tres usuelle. Dans la pratique, cependant, les articulations et le corps d'un manipulateur presentent toujours une certaine elasticite. Des phenomenes vibratoires peuvent alors apparaitre pendant le suivi d'une trajectoire. Afin de ne pas exciter les modes de vibration, situes notamment dans les hautes frequences, on doit generer de trajectoires douces, c'est a dire, des trajectoires avec de variations douces de l'acceleration. Compte tenu de ce principe, nous proposons des methodes pour l'optimisation de trajectoires douces sous diverses contraintes et criteres d'optimisation varies, en utilisant des techniques de programmation non lineaire. La douceur de la trajectoire est controlee en imposant une contrainte sur le jerk (la derivee temporelle de l'acceleration) des trajectoires articulaires. Le probleme de planification de trajectoires est divise en deux groupes: la planification de trajectoires a geometrie imposee, et la planification de trajectoires a forme libre. Dans le premier groupe, nous proposons une methode pour determiner la loi horaire optimale le long d'un parcours geometrique impose. Dans le deuxieme groupe, nous proposons deux methodes pour determiner conjointement le parcours geometrique optimal et la loi horaire optimale. Enfin, nous presentons une methode pour la planification de trajectoires douces permettant de satisfaire les contraintes de couple des actionneurs malgre les incertitudes concernant la charge transportee par le manipulateur

  • Titre traduit

    Smooth control of mechanical systems: optimal trajectory planning under various constraints


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Informations

  • Détails : 181 P.
  • Annexes : 84 REF.

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  • Bibliothèque : Bibliothèque universitaire Sciences - Sport (Besançon).
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