Contribution à l'identification de paramètres géométriques et non géométriques d'un modèle de robot : application à l'amélioration de la précision de positionnement statique

par Jean-Luc Caenen

Thèse de doctorat en Automatique

Sous la direction de Jean-Claude Angué.

Soutenue en 1993

à Valenciennes .

mots clés

• Robotique
• Robot industriel
• Identification
• Précision
• Positionnement
• Robotics
• Industrial robot
• Identification
• Accuracy
• Positioning

Résumé

Les outils actuels de conception assistée par ordinateur permettent la simulation et la programmation d'applications automatisées complexes. Ce type de programmation impose cependant de nouvelles contraintes sur la qualité des sites robotisés: la précision de positionnement est nécessaire. L’étalonnage vise à améliorer cette précision par l'identification des paramètres des modèles employés lors des simulations. Après une synthèse des recherches actuelles, la notion de limite de précision absolue est définie en se basant sur l'étude des critères normalisés des performances des robots. Une procédure d'identification des paramètres d'un modèle géométrique est alors proposée. Le paramétrage employé permet de modéliser avec une notation unique le robot, sa position dans la cellule et ses outils. La définition et l'identification d'un modèle incluant des paramètres géométriques et non géométriques sont ensuite proposées afin de prendre en compte les phénomènes de flexibilité. L’expérimentation des deux procédures a été réalisée sur différents robots industriels. Une synthèse de résultats est présentée sur dix robots.

Titre traduit

Identification of geometric and non geometric parameters of a robot model. : application to the improvement of the static accuracy

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