Une architecture pour la téléprogrammation au niveau tâche d'un robot mobile autonome

par Bernard Degallaix

Thèse de doctorat en Robotique

Sous la direction de Roland Prajoux.

Soutenue en 1993

à Toulouse 3 .


  • Résumé

    La robotique d'intervention met en uvre un systeme effectuant des taches non repetitives dans un environnement non structure. Le robot doit necessairement avoir une faculte d'adaptation permanente a son environnement qui est generalement prise en compte par un operateur humain (cas de la teleoperation classique) qui controle directement le robot au niveau des asservissements. Toutefois, dans le cas des applications sur sites distants (sous-marin, planetaire), les contraintes de delais et de debits de transmission sont telles qu'il est impossible de faire intervenir la station au sol (et l'operateur humain) dans les boucles d'asservissement ou de controle. Ces facteurs nous ont conduit a proposer une architecture fonctionnelle generale de teleprogrammation et la telesupervision au niveau tache, qui met en uvre des processus decisionnels a plusieurs niveaux: 1) au niveau de la preparation de la mission a accomplir en generant un plan de taches de niveau d'abstraction eleve integrant l'aspect temporel, 2) au niveau de l'affinement du plan de taches en l'interpretant en interaction directe avec l'environnement du robot et ses capacites, 3) au niveau de l'execution en gerant l'ensemble des processus en cours sur le systeme robotique. Nous en decrivons les principes et nous les illustrons par une instanciation au cas de nadia (navette de diagraphie developpee par ifremer), du robot d'exploration planetaire vap (cnes), du robot d'intervention amr (eureka). Le systeme comprend une station d'operation en liaison avec un systeme de controle embarque. La station d'operation integre un module de planification temporelle de mission. Le systeme de controle embarque du robot comprend l'interpretation de mission, l'affinement et le controle d'execution de taches. Nous en avons realise une implantation complete sur la base d'un systeme experimental disponible au laas. Cette implantation est validee par une demonstration sur le robot mobile hilare avec un scenario inspire des applications citees. Ce travail a ete effectue principalement dans le cadre d'une collaboration scientifique entre l'ifremer et le cnrs

  • Titre traduit

    An architecture for teleprogramming autonomous mobile robots at task level


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  • Détails : [7]-154-[13] f

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  • Cote : I.2-DEG
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  • Cote : 1993TOU30027
  • Bibliothèque : Ecole Polytechnique de l’Université de Tours. Départements Electronique et Energie, Informatique, Mécanique et Systèmes. Centre de documentation.
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