Etude et realisation d'un robot bipede : commande dynamique et observateur d'efforts

par Nicolas Chaillet

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Eric Ostertag.

Soutenue en 1993

à Strasbourg 1 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Ce travail concerne l'etude et la realisation d'un robot bipede et de sa commande. Nous avons debute par une phase de realisation du robot, puis de modelisation de son comportement dynamique, afin de determiner une strategie de commande appropriee. Cette etude nous a permis de proposer un modele dynamique original a partir duquel la comparaison entre les mouvements simules et les mouvements reels du robot montre une precision bien meilleure que celle du modele dynamique classique. L'etude du modele a montre un tres fort couplage dynamique entre les axes du robot et nous a conduit a choisir une strategie de commande de type commande dynamique par decouplage non lineaire, permettant de compenser les effets du couplage. La mise en uvre de cette commande sur le robot a montre ses bonnes performances et nous a permis de mettre en evidence l'influence reelle des termes de couplage dans la commande. La commande dynamique a egalement necessite la mise en uvre d'observateurs de vitesse et d'acceleration robustes et fiables. Enfin, nous nous sommes interesses aux efforts d'interaction entre le robot et son environnement, notamment lors de la pose du pied mobile. En l'absence de capteurs specifiques, nous avons propose un observateur des efforts exterieurs base sur une linearisation du modele dynamique du robot. Les resultats experimentaux ont montre que cet observateur permet de detecter avec une bonne fiabilite la pose du pied mobile du robot

  • Titre traduit

    Study and implementation of a biped robot: computed-torque control and external forces observer


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Informations

  • Détails : 284 P.
  • Annexes : 68 REF.

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  • Bibliothèque : Université d'Orléans. Service commun de la documentation.Section Sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TS 17-1993-1
  • Bibliothèque : Université de Strasbourg. Service des bibliothèques. Bibliothèque L'Alinéa.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : Th.Strbg.Sc.1993;1692
  • Bibliothèque : Université de Strasbourg. Service des bibliothèques. Bibliothèque L'Alinéa.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : H 503.000,1993
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