L'application de la commande adaptative à certaines classes de systèmes non linéaires

par Hongbing Zhang

Thèse de doctorat en Sciences physiques pour l'ingénieur

Sous la direction de Yskandar Hamam.


  • Résumé

    Ce travail se situe dans le cadre de l'application de la commande adaptative a certains systemes non lineaires, plus particulierement aux systemes robotiques et aux alternateurs. Nous nous sommes interesses a des methodes de la commande adaptative qui peuvent etre reellement exploitees pour les processus industriels tout en preservant la stabilite du systeme. Nous presentons la parametrisation minimale pour le systeme robotique. Ceci nous permet de reduire le nombre de calcul a la methode du regroupement des parametres qui elimine ceux n'affectant pas la dynamique du robot. Suite a une analyse complete de la matrice qui determine la richesse de la trajectoire du robot, nous avons prouve que la convergence des parametres minimaux est plus facilement obtenue que celle des parametres non minimaux. Enfin, la derniere partie de ce travail donne une application reelle de la commande adaptative effectuee dans une usine de fabrication des controleurs d'alternateur. En effet, apres la comparaison des plusieurs methodes, nous en avons retenu une qui garde aussi bien la stabilite du systeme que la quantite du calcul permettant d'implanter cette methode. Des tests realises sur site nous montrent une nette amelioration de la performance du systeme

  • Titre traduit

    Application of the adaptative control to some non-linear systems


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Informations

  • Détails : 1 vol. (145 p.)
  • Annexes : Bibliogr. p. 135-145

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