Specification et optimisation de mission pour un robot mobile autonome

par VALERIE SCHAEFFER

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de J.-P. BENEJAM.

Soutenue en 1993

à Paris 6 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Le systeme developpe dans cette these permet de specifier, planifier, puis optimiser des missions complexes pour un robot mobile autonome evoluant en milieu partiellement connu de type usine. Les differents elements de ce systeme constituent des modules fonctionnels de l'architecture de controle de robot mobile specifiee en collaboration avec les chercheurs du laboratoire de robotique de paris. La modelisation du robot et de l'univers dans lequel il evolue integre les representations: du robot et de ses ressources, des elements de l'environnement pouvant intervenir dans les actions du robot, des possibilites de navigation et d'action du robot dans son environnement (graphe de navigation-action). Ce graphe est utilise pour realiser simultanement l'ordonnancement des actions a executer pour realiser une mission, et la planification de trajectoires. Ceci permet d'optimiser globalement le plan en cherchant l'ordre des actions qui minimise le cout global d'execution du plan selon differents criteres qui peuvent etre combines: temps d'execution, risque d'echec de l'execution, surete de l'execution un langage de description de mission robotique a ete defini ; il permet de construire et d'enrichir une bibliotheque de missions reutilisables, parametrees ou non. Au depart, la bibliotheque contient les primitives d'action executables par le robot. La definition d'une mission s'obtient par composition de (sous-)missions presentes dans la bibliotheque, en utilisant differentes structures de controle. Le processus de planification comporte les operations: de decomposition de la mission en un ensemble de primitives d'action, de verification de la coherence de la mission et d'ordonnancement des primitives d'actions sous contraintes d'anteriorite, de ressources et de cout minimum. Ce probleme d'ordonnancement a ete resolu par deux methodes issues du domaine de la recherche operationnelle qui ont ete comparees: le recuit simule et la programmation par contraintes (a l'aide de l'outil charme)


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Informations

  • Détails : 310 P.
  • Annexes : 159 REF.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Pierre et Marie Curie. Bibliothèque Universitaire Pierre et Marie Curie. Section Biologie-Chimie-Physique Recherche.
  • Consultable sur place dans l'établissement demandeur
  • Cote : T Paris 6 1993 698
  • Bibliothèque : Centre Technique du Livre de l'Enseignement supérieur (Marne-la-Vallée, Seine-et-Marne).
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : PMC RT P6 1993
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