Resolution du probleme geometrique inverse pour les manipulateurs serie a 6 d. D. L

par CONSTANTINOS MAVROIDIS

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Jean-Claude Guinot.

Soutenue en 1993

à Paris 6 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Ce travail concerne l'etude du modele geometrique inverse des manipulateurs serie a 6 degres de liberte, avec ou sans particularites geometriques. Un ensemble de conditions portant sur la geometrie du systeme d'axes des liaisons qui diminuent le degre de polynome caracteristique du manipulateur, a ete determine. Pour tous les types cinematiques et pour toutes les particularites geometriques des regles ont ete enoncees, precisant les caracteristiques de resolution du probleme geometrique inverse. Les resultats sont mis en oeuvre de deux manieres differentes : - pour la conception des manipulateurs presentant un polynome caracteristique de degre 2. - dans le logiciel de cao pour resoudre le probleme geometrique inverse de tous les manipulateurs


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Informations

  • Détails : 130 P.
  • Annexes : 76

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Pierre et Marie Curie. Bibliothèque Universitaire Pierre et Marie Curie. Section Biologie-Chimie-Physique Recherche.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : T Paris 6 1993 173
  • Bibliothèque : Centre Technique du Livre de l'Enseignement supérieur (Marne-la-Vallée, Seine-et-Marne).
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : PMC RT P6 1993
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