Commande adaptive supervisée : aspects méthodologiques et CIAO
Auteur / Autrice : | Samuel Sequeira Bueno |
Direction : | Gérard Favier |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Sciences de l'ingénieur |
Date : | Soutenance en 1993 |
Etablissement(s) : | Nice |
Jury : | Président / Présidente : Charles André |
Examinateurs / Examinatrices : Luc Pronzato, Claude Samson | |
Rapporteurs / Rapporteuses : Pierre Bertrand, Ioan Doré Landau |
Mots clés
Mots clés contrôlés
Résumé
Ce mémoire de thèse porte sur deux sujets complémentaires. L'un est l'établissement d'une méthodologie pour la synthèse automatique d'un système de commande adaptative. L'autre est le développement du logiciel ACAI de CIAO en automatique. La méthodologie proposée comprend trois étapes : i) obtention d'un ensemble d'informations, qualitatives et quantitatives, décrivant le processus ; ii) en fonction de ces informations, choix des méthodes de commande et d'estimation paramétrique les plus indiquées, et détermination de leurs paramètres de réglage ; iii) déclenchement du correcteur adaptatif, puis supervision du système de commande adaptative, de manière à pouvoir intervenir de façon a : a) modifier la synthèse du correcteur afin d'obtenir le comportement souhaite pour la boucle fermée ; b) assurer un fonctionnement robuste de la partie estimation paramétrique. Dans l'étape (i), nous utilisons un enchainement de différentes méthodes d'identification : identification fréquentielle à partir d'expérimentations avec relais et à partir de l'estimation de modèles discrets d'ordre réduit, identification à partir des réponses impulsionnelle et indicielle, identification structurelle et paramétrique dans le domaine discret. Dans l'étape (ii), différentes méthodes de commande sont considérées : formulation unifiée de la méthode par placement de pôles, méthodes de commande prédictive, et méthodes de commande PID. Une procédure de synthèse de commande PID a été développée afin de satisfaire une valeur maximale fixée pour la fonction de sensibilité du système en boucle fermée. Dans l'étape (iii), une stratégie réalisant la supervision d'une boucle de commande est introduite ; d'autre part, la robustification de l'estimateur paramétrique a été prise en compte en gelant celui-ci en fonction de la capacite d'excitation des signaux utilises, et en insérant un pré-traitement de ces mêmes signaux. Un autre aspect développe concerne l'estimation d'un retard discret variable dans le temps. Cette méthodologie de synthèse d'un système de commande adaptative a été implémentée dans le logiciel ACAI, en utilisant la technique des systèmes experts