Commande adaptative supervisee : aspects methodologiques et ciao

par SAMUEL SIQUEIRA BUENO

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Gérard Favier.

Soutenue en 1993

à Nice .

mots clés

Résumé

Ce memoire de these porte sur deux sujets complementaires. L'un est l'etablissement d'une methodologie pour la synthese automatique d'un systeme de commande adaptative. L'autre est le developpement du logiciel acai de ciao en automatique. La methodologie proposee comprend trois etapes: i) obtention d'un ensemble d'informations, qualitatives et quantitatives, decrivant le processus; ii) en fonction de ces informations, choix des methodes de commande et d'estimation parametrique les plus indiquees, et determination de leurs parametres de reglage; iii) declenchement du correcteur adaptatif, puis supervision du systeme de commande adaptative, de maniere a pouvoir intervenir de facon a: a) modifier la synthese du correcteur afin d'obtenir le comportement souhaite pour la boucle fermee; b) assurer un fonctionnement robuste de la partie estimation parametrique. Dans l'etape (i), nous utilisons un enchainement de differentes methodes d'identification: identification frequentielle a partir d'experimentations avec relais et a partir de l'estimation de modeles discrets d'ordre reduit, identification a partir des reponses impulsionnelle et indicielle, identification structurelle et parametrique dans le domaine discret. Dans l'etape (ii), differentes methodes de commande sont considerees: formulation unifiee de la methode par placement de poles, methodes de commande predictive, et methodes de commande pid. Une procedure de synthese de commande pid a ete developpee afin de satisfaire une valeur maximale fixee pour la fonction de sensibilite du systeme en boucle fermee. Dans l'etape (iii), une strategie realisant la supervision d'une boucle de commande est introduite; d'autre part, la robustification de l'estimateur parametrique a ete prise en compte en gelant celui-ci en fonction de la capacite d'excitation des signaux utilises, et en inserant un pre-traitement de ces memes signaux. Un autre aspect developpe concerne l'estimation d'un retard discret variable dans le temps. Cette methodologie de synthese d'un systeme de commande adaptative a ete implementee dans le logiciel acai, en utilisant la technique des systemes experts

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