Contribution à la modélisation et à la planification des déplacements d'un robot mobile

par Hassan Ayad

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Alain Faure.

Soutenue en 1993

à Le Havre .


  • Résumé

    Ce travail présente une méthode de planification des déplacements d'un robot mobile possédant une roue avant; à la fois motrice et directrice et deux roues libres à l'arrière. Nous nous sommes intéressés, au problème de suivi de trajectoire (navigation) et de contournement d'obstacle en supposant l'environnement connu. La méthode de planification globale nous a permis d'obtenir un ensemble de configurations (positions et orientations) que le robot doit atteindre lors de son déplacement. Entre deux configurations données, le système de navigation que nous avons développé, tenant compte du temps d'orientation de la roue avant, déterminé une trajectoire optimale en temps pour un déplacement à vitesse constante. Le modèle du robot utilise est le modèle cinématique avec contrainte. L'exécution d'une trajectoire dépend de l'aptitude du robot à répondre rapidement aux consignes qui lui sont envoyées par le système de navigation. Pour cela, nous avons identifié le système de direction et d'entrainement du robot. Les modèles ainsi obtenus sont linéaires. Afin de valider ces modèles, nous avons déterminé le modèle dynamique du robot qui est non linéaire et fortement couple. En utilisant les modèles obtenus par identification, nous avons asservi la vitesse et la position de la roue avant afin que celui-ci suive au mieux la trajectoire de référence fournie par le système de navigation


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  • Annexes : 43 réf.

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