Contribution a la modelisation et a la planification des deplacements d'un robot mobile

par HASSAN AYAD

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de ALAIN FAURE.

Soutenue en 1993

à Le Havre .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Ce travail presente une methode de planification des deplacements d'un robot mobile possedant une roue avant; a la fois motrice et directrice et deux roues libres a l'arriere. Nous nous sommes interesses, au probleme de suivi de trajectoire (navigation) et de contournement d'obstacle en supposant l'environnement connu. La methode de planification globale nous a permis d'obtenir un ensemble de configurations (positions et orientations) que le robot doit atteindre lors de son deplacement. Entre deux configurations donnees, le systeme de navigation que nous avons developpe, tenant compte du temps d'orientation de la roue avant, determine une trajectoire optimale en temps pour un deplacement a vitesse constante. Le modele du robot utilise est le modele cinematique avec contrainte. L'execution d'une trajectoire depend de l'aptitude du robot a repondre rapidement aux consignes qui lui sont envoyees par le systeme de navigation. Pour cela, nous avons identifie le systeme de direction et d'entrainement du robot. Les modeles ainsi obtenus sont lineaires. Afin de valider ces modeles, nous avons determine le modele dynamique du robot qui est non lineaire et fortement couple. En utilisant les modeles obtenus par identification, nous avons asservi la vitesse et la position de la roue avant afin que celui-ci suive au mieux la trajectoire de reference fournie par le systeme de navigation


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  • Annexes : 43 REF

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