Contribution des commandes optimale, à structure variable, et par logique floue à la synthèse des suspensions automobile

par Samir Roukieh

Thèse de doctorat en Automatique

Sous la direction de André Titli.

Soutenue en 1993

à Toulouse, INSA .


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  • Résumé

    Les travaux presentes dans cette these concernent la contribution de l'approche systeme de l'automatique a la synthese de systemes de suspension automobile passive, semi-active et active. La conception des suspensions passive, active ou semi-active des voitures modernes est confrontee a des exigences contradictoires de confort d'une part, de securite et de tenue de route d'autre part. Aussi, une demarche d'ingenierie de systemes est necessaire (modelisation, analyse, identification, controle simulation, implementation, et essais): elle est basee sur l'utilisation de modeles mathematiques raisonnablement compliques et de methodes avancees de l'automatique moderne (controle optimal, controle a structure variable, controle flou). Cependant, etant donnees les limitations actuelles des methodes de conception de commande pour des systemes non lineaires multivariables, la conception des suspensions est faite sur la base de modeles multivariables lineaires ; leurs performances sont testees ensuite en simulation sur des modeles realistes, non lineaires, avec retard, saturation et hysteresis et en essai (sur banc 1/4 de vehicule pour ce qui nous concerne). Dans cette these, nous presentons, a partir de l'utilisation de modeles quart de vehicule (2ddl), demi-vehicule (4ddl), vehicule complet (7ddl), et de profil de route (deterministe et stochastique) la conception de suspensions active et semi-active mettant en jeu des controleurs optimaux (lineaire quadratique lqr/lqg, approches globale et decentralisee), des controleurs a structure variable vss et des controleurs robustes flous. L'efficacite de la demarche et les performances des differents controleurs sont analysees, en simulation en mettant en uvre un outil de simulation non lineaire (easy 5/w de boeing computer services) tandis que le progiciel matlab est utilise pour tous les calculs classiques de l'automatique lineaire. Dans un deuxieme temps, uniquement les performances des suspensions passives et semi-actives utilisant l'actionneur boge sont evaluees, par essais sur banc 1/4 de vehicule. Quelques reflexions sur la technologie et les problemes d'implementation sur vehicule reel terminent cette these

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Informations

  • Détails : [6]-280 p

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  • Bibliothèque : Moyens Informatiques et Multimédia. Information.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : G.3-ROU
  • Bibliothèque : Institut national des sciences appliquées. Bibliothèque centrale.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 1993/241/ROU
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