Commande hiérarchisée à modèle de référence et à structure variable d'un robot manipulateur à muscles artificiels

par Mustapha Hamerlain

Thèse de doctorat en Automatique. Informatique industrielle

Sous la direction de Pierre Lopez.

Soutenue en 1993

à Toulouse, INSA .


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  • Résumé

    La legerete et la souplesse des robots manipulateurs (ceux utilisant des actionneurs a muscles artificiels en particulier) justifient le recours a des algorithmes de commande robustes. Les correcteurs a structure variable travaillant en mode de glissement sont une solution au probleme de la commande de systemes non lineaires. L'auteur presente le principe d'une commande discontinue, adaptative et hierarchisee. La methodologie est detaillee dans le cas d'un systeme non lineaire a n axes et n actionneurs dans un espace a 2n dimensions: sur une hypersurface de glissement, la dynamique du systeme boucle multivariable est plongee dans celle d'un systeme reduit et libre. Les resultats obtenus en regulation et en poursuite sur un degre de liberte puis sur trois degres de liberte motorises par des muscles artificiels pneumatiques sont compares a ceux fournis par un algorithme de commande classique de type pid. La validite de cette technique de commande est confirmee par les resultats d'experimentation qui montrent sa robustesse vis-a-vis des interactions entre les axes, de la variation de la charge manipulee, de la connaissance incertaine de l'ordre du systeme et des parametres dynamiques. L'analyse de cette methodologie est regroupee dans des tableaux de synthese qui offrent un outil de base utile pour la commande des systemes non lineaires

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Informations

  • Détails : [5]-183 p

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  • Bibliothèque : Institut national des sciences appliquées. Bibliothèque centrale.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 1993/223/HAM
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