Contribution à la planification de trajectoires pour la robotique : application à un robot désempileur pour textile

par Rina Doda Rakotoarisoa

Thèse de doctorat en Informatique et automatique appliquées

Sous la direction de Alain Jutard.

Soutenue en 1993

à Villeurbanne, INSA .


  • Résumé

    Le travail présenté dans ce mémoire concerne la planification de trajectoires pour robot manipulateur. L'étude effectuée sur un prototype de robot désempileur nous a permis de proposer une nouvelle méthode générale de planification de trajectoire. Disposant d'un chemin géométrique et des modèles géométrique et cinématique, la recherche des trajectoires est menée dans le plan de phase. Telle est l'originalité de la méthode. Dans la première partie de la thèse, nous avons analysé des méthodes existantes afin de pouvoir situer notre méthode parmi elles. Après avoir modélisé le système, nous avons effectivement appliqué cette méthode pour engendrer ses trajectoires. Deux sortes de trajectoires peuvent être obtenues: trajectoires de référence ayant un temps de traversée assez long de façon que les effets dynamiques soient très faibles, et des trajectoires optimisées au sens cinématique du terme. Les trajectoires de référence nous ont permis d'observer le cycle de travail du système dans de bonnes conditions de sécurité. Elles ont été ensuite optimisées par la prise en compte des caractéristiques dynamiques du système. Les différentes trajectoires obtenues ont fait l'objet d'une simulation. Les résultats de simulation ont été confrontés aux essais réels menés sur le système.


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Informations

  • Détails : 1 vol. (205 p.)
  • Annexes : Bibliogr. (67 réf.)

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Savoie Mont Blanc (Annecy-le-Vieux). Bibliothèque de Polytech'Annecy-Chambéry, site d'Annecy.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : T P1993/109
  • Bibliothèque : Institut national des sciences appliquées (Villeurbanne, Rhône). Service Commun de la Documentation Doc'INSA.
  • Accessible pour le PEB
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