Mise en correspondance de modèles Vision et CAO : Application à l'apprentissage hors-ligne des systèmes de vision dans un contexte CIM

par Yves Lucas

Thèse de doctorat en Automatique

Sous la direction de Alain Jutard.


  • Résumé

    La programmation hors-ligne des outils de production à partir de données CAO est une étape importante vers leur intégration selon un contexte CIM. Le coulage CAO-vision, développé dans ce mémoire, étend aux systèmes de vision ce mode de programmation déjà utilisé pour la suppression de l'apprentissage manuel sur les machines à commande numérique et quelques robots industriels. Ce travail comporte une spécification théorique du couplage, suivie d'une réalisation pratique. Le couplage CAO-vision est étudié à trois niveaux: les modèles à mettre en correspondance, les matériels à interfacer et les tâches à programmer. Concernant les modèles, nous proposons une description, dépendante du point de vue, mais exempte de simplification projective, sous forme de contours spatiaux. Elle combine une description paramétrique discriminante à une description locale garantissant la consistance des hypothèses. Le pré-traitement du modèle CAO fournit une description compilée, orientée vision, qui simplifie la mise en correspondance. Au niveau matériel, nous explicitons plusieurs modes de programmation, se substituant à l'apprentissage d'échantillons, par l'usage de post-processeurs, de représentations normalisées et d'images artificielles. Enfin, nous délimitons le champ d'application du couplage CAO-vision, mis en œuvre sur des tâches de reconnaissance et d'acquisition de formes.

  • Titre traduit

    = Matching of Vision and CAD models : Applied to vision systems off-line learning in a CIM context


  • Résumé

    Off-line programming of production tools from CAD/CAM data is a great step toward their integration according to a CIM context. The CAD-vision connection developed in this thesis extends to vision systems this programming mode already used to suppress manual learning on NC-machines and some industrial robots. This work includes a theoretical specification of the connection followed by a practical implementation. The CAD-vision connection is studied on three levels : models to match, hardware to interface and tasks to program. Concerning the models, we propose a view-dependent description, free of projective simplifications, based on spatial outlines. It combines a discriminating parametric description with a local description ensuring hypothesis consistency. The CAD model preprocessing outputs a compiled, vision oriented description, which makes matching easier. On the material level, we describe several programming modes, replacing samples learning, using post-processors, standard formats and artificial images. Finally, we delimit the application field of the CAD-vision connection, brought into operation on recognition and reconstruction tasks.

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Informations

  • Détails : 1 vol. (187 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Savoie Mont Blanc (Annecy-le-Vieux). Bibliothèque de Polytech'Annecy-Chambéry, site d'Annecy.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : T P1993/7
  • Bibliothèque : Institut national des sciences appliquées (Villeurbanne, Rhône). Service Commun de la Documentation Doc'INSA.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : C.83(1508)
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