Contribution a la prehension robotisee pour la saisie d'objets fragiles et/ou fortement deformables. Modelisation et commande d'un prehenseur electropneumatique instrumente

par NING YE

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Maurice Bétemps.

Soutenue en 1993

à Villeurbanne, INSA .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Ce travail concerne la conception, la modelisation et la commande d'un prehenseur mecanique a deux doigts, instrumente en position et en effort. L'actionnement pneumatique original est constitue d'un soufflet metallique plisse pilote par deux electrovannes commandees en modulation de largeur d'impulsion (mli). Les objectifs de ce travail ont ete: - de valider l'originalite de l'actionnement asservi par soufflet metallique. - d'etablir un ensemble de modeles des electrovannes pilotee en mli d'une part et de l'actionneur d'autre part. - d'etablir dans le cas d'un prehenseur, une strategie de commande permettant de minimiser le choc a l'instant du contact et de s'adapter aux objets de raideurs differentes. Le premier chapitre est consacre aux generalites sur les prehenseurs et a une analyse du procede de prehension du point de vue de la decision strategique et de la commande. La structure et le principe de fonctionnement du prehenseur sont presentes dans le deuxieme chapitre. L'etude de la force de contact entre le prehenseur et l'objet saisi est traitee dans le troisieme chapitre. Dans le quatrieme chapitre nous etudions l'interface electrovanne pilotee en mli pour l'asservissement electropneumatique. La modelisation de l'ensemble du prehenseur et une strategie de commande sont developpees au chapitre cinq. Les resultats des essais de prehension de differents objets (fragiles et/ou deformables) sont exposes dans le chapitre six


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Informations

  • Annexes : 97 REF

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  • Bibliothèque : Ecole nationale supérieure de mécanique et des microtechniques (Besançon). Bibliothèque.
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  • Cote : THE.1993.YE
  • Bibliothèque : Institut national des sciences appliquées (Villeurbanne, Rhône). Service Commun de la Documentation Doc'INSA.
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