Suivi et reconstruction de courbes a partir d'une séquence d'images : application au suivi de la signalisation routière

par Claude Inglebert

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Roger Mohr.

Soutenue en 1993

à Vandoeuvre-les-Nancy, INPL .


  • Résumé

    Le travail présenté dans ce mémoire est une contribution a la conduite assistée de véhicules sur routes à partir d'images prises par une camera embarquée. Les problèmes abordés sont relatifs au suivi de lignes blanches sur route: détection, suivi, reconstruction de la route et localisation du véhicule. Ce mémoire décrit les deux méthodes que nous avons élaborées pour résoudre ces problèmes. La première est une méthode simple et rapide qui a permis d'effectuer le suivie en temps réel jusqu'a des vitesses de 60 km/h en utilisant un modèle de la route et un modèle du mouvement de la camera. La seconde méthode utilise les propriétés différentielles des surfaces spatio-temporelles engendrées par des courbes en mouvement. Dans un premier temps, nous montrons toutes les égalités liant les caractéristiques différentielles de la surface spatio-temporelle, les grandeurs 3D de la courbe et les paramètres du mouvement. Puis, grâce a la prise en compte des connaissances à priori sur les conditions expérimentales, l'étude du flot optique des lignes observées permet la détermination du mouvement de la camera et une meilleure reconstruction des lignes blanches. Un des mérites de cette approche est de moins contraindre la forme des lignes que dans la première méthode. Enfin, nous proposons une expérimentation sur des données synthétiques de la détermination du mouvement a partir de l'étude des surfaces spatio-temporelles de courbes quelconques

  • Titre traduit

    Tracking and reconstruction of curves from image sequence : application to road sign tracking


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  • Annexes : 98 ref.

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