Commande adaptative d'un bras flexible a deux degres de liberte

par THI THANH TRA NGUYEN

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Luc Dugard.

Soutenue en 1993

à l'INP GRENOBLE .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    L'objet de cette these concerne l'etude et la commande d'un bras manipulateur flexible a deux degres de liberte. Apres une analyse bibliographique, les caracteristiques fondamentales du dispositif experimental sont presentees. Ce procede est complexe dans le sens ou il est multivariable, couple, a parametres repartis et variables dans le temps. Les aspects modelisation et identification parametrique du bras s'appuyant sur des modeles entrees-sorties sont etudies. Differents modeles multivariables lineaires propres a la commande sont obtenus et valides. Differentes lois de commande predictives (adaptatives ou non, incluant un precompensateur ou non) sont developpees et mises en uvre sur le procede experimental. Ces lois de commande permettent de faire suivre a l'extremite du bras diverses trajectoires, independamment de la charge transportee


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  • Annexes : 82 REF

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