Identification et commande d'un bras flexible à deux degrés de liberté

par Thi Thanh Tra Nguyen

Thèse de doctorat en Automatique, productique

Sous la direction de Luc Dugard.

Soutenue en 1993

à Grenoble INPG , dans le cadre de École doctorale en sciences de l'ingénieur (Grenoble) , en partenariat avec Laboratoire d'automatique de Grenoble (laboratoire) .

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  • Résumé

    L'objet de cette thèse concerne l'étude et la commande d'un bras manipulateur flexible à deux degrés de liberté. Apres une analyse bibliographique, les caractéristiques fondamentales du dispositif expérimental sont présentées. Ce procédé est complexe dans le sens ou il est multivariable, couple, a paramètres repartis et variables dans le temps. Les aspects modélisation et identification paramétrique du bras s'appuyant sur des modèles entrées-sorties sont étudiés. Différents modèles multivariables linéaires propres a la commande sont obtenus et valides. Différentes lois de commande prédictives (adaptatives ou non, incluant un precompensateur ou non) sont développées et mises en œuvre sur le procédé expérimental. Ces lois de commande permettent de faire suivre à l'extrémité du bras diverses trajectoires, indépendamment de la charge transportée.

  • Titre traduit

    End point adaptive control of a two-link flexible ARM


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Informations

  • Détails : 1 vol. (10-4-91 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 85-91 (82 ref.)

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Service interétablissements de Documentation (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque universitaire de Sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TS 93/INPG/0057
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