Contribution à la modélisation dynamique des systèmes articulés : Bases mathématiques et outils informatiques

par Ali Hamlili

Thèse de doctorat en Informatique et mathématiques

Sous la direction de D. Chevallier.


  • Résumé

    Cette thèse donne deux contributions importantes par l'outil de l'abstraction mathématique: 1) la première concerne la modélisation dynamique des systèmes articulés. L'abstraction mathématique par la théorie des groupes et algèbres de Lie offre un excellent moyen pour la simplification de la forme syntaxique des expressions des modèles. De nouvelles méthodes pour la description des configurations des systèmes articulés et un algorithme récurent très efficace pour le calcul du modèle dynamique sont développés. Cette formulation permet un calcul quasi-optimal en temps réel du modèle dynamique (de Newton-Euler). 2) la seconde contribution concerne le typage algébrique, les techniques de réécriture et la génération automatique de codes. Ces problèmes nécessitent de nouvelles architectures de systèmes de calcul formel. Dans cet ordre d'idées un prototype de système de calcul formel et une extension du système Maple ont été réalisées (baptisés respectivement Surveyor et Médusa mf77). Un outil informatique pour la génération automatique des codes Fortran et Maple des schémas de calcul relatifs à notre formulation du modèle dynamique a été développé avec le système Médusa mf77


  • Pas de résumé disponible.

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 1 vol. (XIII-289 f.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. (f. 281-289)

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Ecole Polytechnique de l’Université François Rabelais . Départements Electronique et Energie, Informatique, Mécanique et Systèmes. Centre de documentation.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : DI-TH-349
  • Bibliothèque : Université de Versailles Saint-Quentin-en-Yvelines. Direction des Bibliothèques et de l'Information Scientifique et Technique-DBIST. Bibliothèque universitaire Sciences et techniques.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : T930575
  • Bibliothèque : Université de Versailles Saint-Quentin-en-Yvelines. Direction des Bibliothèques et de l'Information Scientifique et Technique-DBIST. Bibliothèque universitaire Sciences et techniques.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : T930575
  • Bibliothèque : Université Pierre et Marie Curie. Bibliothèque Universitaire Pierre et Marie Curie . Section Mathématiques-Informatique Recherche.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : THESE 02800
  • Bibliothèque : Ecole des Ponts ParisTech (Marne-la-Vallée, Seine-et-Marne). Bibliothèque Lesage.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : NS 20033
Voir dans le Sudoc, catalogue collectif des bibliothèques de l'enseignement supérieur et de la recherche.