Implantation optimale d'un robot en fonction de la tache a realiser en environnement contraint. Analyse, synthese et developpement d'un module d'aide a l'implantation des robots

par JOSEPH DOULCIER

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de DOMINIQUE CHEVALLIER.

Soutenue en 1993

à l'ENPC .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Ce memoire presente une etude de l'implantation optimale d'un robot en fonction de la tache a realiser, en prenant en compte les contraintes de non-collisions. La demarche proposee s'est appuyee sur un systeme de c. A. O. Classique. Elle se fonde sur une definition des taches en termes de trajectoire de reference, definie par des points d'arret induits par le processus de fabrication et des points de passages disposes pour assurer la non-collision avec les obstacles. La methode proposee considere les parametres d'implantation comme s'ils representaient des articulations virtuelles du robot considere. La duree de la trajectoire est optimisee grace a une modification simultanee de l'implantation du robot et des configurations de passage, qui evoluent simultanement dans un sens favorable a l'optimisation, sous reserve de respecter des contraintes d'anti-collision et de garantir la realisation effective des points d'arret dans l'espace ambiant. Ces travaux ont ete appliques aux problemes de l'industrie automobile a travers l'exemple des postes de soudure par points et des postes de montage. Les principales conclusions sont tirees du prototype que nous avons programme. Il reste a tester la methode dans les cas industriels pour lesquels elle a ete concue. Cette methode peut aussi etre utilisee pour optimiser d'autres parametres que l'implantation, comme la forme de l'outil


  • Pas de résumé disponible.

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Ecole des Ponts ParisTech (Marne-la-Vallée, Seine-et-Marne). Bibliothèque Lesage.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : NS 16736
Voir dans le Sudoc, catalogue collectif des bibliothèques de l'enseignement supérieur et de la recherche.